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È citata per la prima volta nel Codice Pelavicino nel 1078 come Pusterla, termine con cui è ancora oggi conosciuta nel dialetto locale. Posterla entrò fin da subito a far parte del neonato Marchesato di Fosdinovo (1355) che, nel 1359, alla morte di Gabriele Malaspina, venne spartito tra i fratelli di questi, Guglielmo e Galeotto Malaspina: in particolare, Posterla spettò al primo marchese di Fosdinovo Galeotto I Malaspina. Nel 1393, con una nuova suddivisione del marchesato, Posterla rimase unita a Fosdinovo, spettando a Spinetta II Malaspina insieme ai centri di Giucano, Tendola, Marciaso, Colla, la villa di Sardine inferiore, San Terenzo, Pompilio, Cecina, Castelnuovo, Vallecchia, Gorasco e altri villaggi minori, rimanendo nel Marchesato fino al suo tramonto, nel 1797.

Prima dell'annessione al Marchesato, Posterla era amministrativamente unita a Marciaso, di cui aveva seguito le vicende; solo nel XVI secolo, quando nel 1565 il marchese Ippolito Malaspina la definì "villa grossa non murata", ottenne una propria chiesa (San Bartolomeo, 1584) e una parrocchia autonoma, separandosi anche dal punto di vista ecclesiastico da Marciaso. Sempre nel XVI secolo, Giovanni dell'Olmo da Posterla partecipò alla commissione incaricata di aggiornare gli statuti fosdinovesi, e nel Settecento vi fu istituito un seminario vescovile.

Con l'ascesa di Napoleone e la nascita della Repubblica Cisalpina, Posterla entrò nella Municipalità di Fosdinovo con 3 consiglieri su 132. Con la riorganizzazione del 1803 rimase unita a Fosdinovo in una Comune di seconda classe comprensiva anche di Carignano, Cortila, Giucano, Gragnola, Pian di Molino, Pieve di Viano, Ponzanello, Marciaso, Pulica e Tendola: fu eletto il posterlese Angelo Marchetti.